近年來(lái)，機(jī)器人以其可靠的作業(yè)性能以及柔性化程度高的優(yōu)勢(shì)已經(jīng)被I、一泛應(yīng)川I在汽車(chē)涂裝車(chē)間。在聚氨酯密封膠工序也逐步從底涂機(jī)器人擴(kuò)大應(yīng)用到車(chē)身機(jī)器人涂膠，以及折邊區(qū)域聚氨酯密封膠涂膠。

        折邊區(qū)域聚氨酯密封膠自動(dòng)涂膠工具包括旋轉(zhuǎn)噴頭和成型槍嘴兩種力一式，通常旋轉(zhuǎn)槍嘴應(yīng)川于開(kāi)啟頻度不高的機(jī)蓋和后蓋區(qū)域，采用機(jī)蓋和后蓋打開(kāi)狀態(tài)卜，由旋轉(zhuǎn)槍失沿折邊完成涂膠，缺點(diǎn)是膠跡表面會(huì)形成細(xì)小的螺旋痕跡。四門(mén)折邊區(qū)域則通常采用成型槍嘴在車(chē)門(mén)閉合的狀態(tài)卜涂膠的方法，所以對(duì)機(jī)一器人的定位系統(tǒng)提出了更高的要求，這種施工土具的優(yōu)a是膠跡平滑和美觀)。

        折邊區(qū)域聚氨酯密封膠機(jī)一器人白動(dòng)涂膠工具可以更好的保證涂膠厚度的‘致性，從而對(duì)一聚氨酯密封膠膠泡的形成有更好的抑制作用。同時(shí)，白動(dòng)涂膠工具可以采用較人工施工更高的施工壓力，配介噴涂角度的調(diào)整，更有利于在施工過(guò)程中輔助填允折邊區(qū)域狄縫中的空隙。

應(yīng)用回歸性分析方法優(yōu)化聚氨酯密封膠膠型厚度

        手工涂膠和自動(dòng)涂膠，聚氨酯密封膠膠跡的尺都是施工工藝和機(jī)R}l}t人參數(shù)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)，其聚氨酯密封膠的厚度是一個(gè)最幣要的參數(shù)通過(guò)實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，增加聚氨酯密封膠的厚度在‘定程度下可以減少聚氨酯密封膠膠泡的產(chǎn)生〔但聚氨酯密封膠的厚度與膠泡尺寸(長(zhǎng)、寬、高)之間是否存在相應(yīng)的關(guān)系是1個(gè)需要研究的課題、如圖l 0a所T，通過(guò)100組數(shù)據(jù)的測(cè)量，我們發(fā)現(xiàn)聚氨酯密封膠的厚度膠泡的尺寸(長(zhǎng)、寬、高)之間呈現(xiàn)離散性的數(shù)據(jù)關(guān)系，不能充分反映對(duì)象問(wèn)的聯(lián)系。

        通過(guò)回歸性分析這種預(yù)測(cè)性的建模技術(shù)，對(duì)離散的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定涂膠厚度與膠泡尺寸兩個(gè)變量間相互依賴(lài)的定量關(guān)系如圖}Ob所T，通過(guò)回歸性分析，分別建廠聚氨酯密封膠膠厚丁膠泡長(zhǎng)度、寬度高度的定量關(guān)系式。這二個(gè)定量關(guān)系式顯不，在分別設(shè)定聚氨酯密封膠膠泡尺寸的長(zhǎng)、寬、高分別為零時(shí)，其聚氨酯密封膠膠厚的計(jì)算結(jié)果為l.8 mm。其表達(dá)的結(jié)果為在試驗(yàn)的折邊工藝條件的基礎(chǔ)卜，最優(yōu)化聚氨酯密封膠膠泡對(duì)應(yīng)的聚氨酯密封膠膠厚為1.8 mm。http://en0rth.com.cn/